El Museo de la Guardia Urbana fue inaugurado el 10 de octubre de 2002. Ubicado en la planta baja del edificio de la Jefatura, calle de la Guàrdia Urbana, 3, en el distrito de Sants-Montjuïc, recoge importantes colecciones de objetos relacionados sobre todo con la Guardia Urbana de Barcelona, y también con otras policías, fruto de intercambios efectuados en las visitas de los diferentes cuerpos a la ciudad de Barcelona.

Actualmente se pueden ver algunas muestras de los diferentes uniformes que se han utilizado a lo largo de los 175 años de historia de la Guardia Urbana, desde el primer modelo de indumentaria del año 1843 hasta los últimos del 2017, pasando por los de la sección de la Unidad Montada de 1856 a 1968, gran gala y media gala (según el protocolo representativo); los uniformes de la sección motorizada de los años sesenta y del 2000, o el uniforme y el equipamiento completo de un sereno de los años cincuenta, así como otros muy significativos en la evolución histórica de la Guardia Urbana.

Como vehículos históricos se exponen una moto Harley del año 1929, primer vehículo utilizado por los agentes con motivo de la Exposición Internacional de Barcelona de 1929, una moto Sanglas de 250 centímetros cúbicos matriculada en 1953 y, cerrando el círculo, una Honda Paneuropean del 2007.

Es muy importante el fondo documental con la colección de todos los modelos de tarjetas de identidad de la Guardia Urbana desde principios de los años veinte del siglo pasado hasta la época actual, así como la documentación administrativa de más de medio siglo de antigüedad.

Por otra parte, la colección de fotografías provenientes del Archivo Histórico de la Ciudad y de las donaciones particulares de familiares de antiguos guardias nos permiten ver imágenes desde principios de 1900 hasta la actualidad que muestran la evolución de la uniformidad y de las diferentes tareas que ha llevado a cabo la Guardia Urbana a lo largo del tiempo.

Finalmente, podemos encontrar colecciones de pequeños objetos que configuran la parte sentimental del museo. Esta exposición hace reflexionar sobre la necesidad humana de preservar el recuerdo manteniendo viva la memoria a través de su poder evocador, que conecta el presente con el pasado.