La Talaia y la Guaita son las dos embarcaciones semirrígidas de la Guardia Urbana. Con estas barcas los agentes pueden auxiliar y rescatar a bañistas y surfistas y remolcar embarcaciones, así como supervisar los espigones. También son una herramienta para prevenir la pesca sin permiso y el uso de utensilios peligrosos para los bañistas.
Algunas intervenciones frecuentes son advertir a los bañistas que nadan demasiado adentro o que practican paddle surf fuera del área permitida. También se realizan rescates en los espigones y se advierte a los ciudadanos que no es permitido tirarse al agua des de ahí.
Además, los agentes de las lanchas se coordinan con los que patrullan en las playas para conseguir la máxima seguridad en el litoral de Barcelona. En concreto, los avisan de actividades ilegales que detectan desde el mar relacionadas fundamentalmente con robos o la venta ambulante.