El Museu de la Guàrdia Urbana va ser inaugurat el 10 d’octubre de 2002. Ubicat a la planta baixa de l’edifici de Prefectura, carrer de la Guàrdia Urbana, 3, al districte de Sants-Montjuïc, aplega importants col·leccions d’objectes relacionats sobretot amb la Guàrdia Urbana de Barcelona, i també amb d’altres policies, fruit d’intercanvis efectuats en les visites dels diferents cossos a la ciutat de Barcelona.

Actualment s'hi poden veure algunes mostres dels diferents uniformes que s’han utilitzat al llarg dels 175 anys d’història de la Guàrdia Urbana, des del primer model d’indumentària de l’any 1843 fins als darrers del 2017, passant pels de la secció de la Unitat Muntada del 1856, 1968, gran gala i mitja gala (segons el protocol representatiu); uniformes de la secció motoritzada dels anys seixanta i del 2000; uniforme i equipament sencer d’un sereno dels anys cinquanta, així com d'altres de molt significatius en l'evolució històrica de la Guàrdia Urbana.

Com a vehicles històrics s’hi exposen una moto Harley de l’any 1929, primer vehicle utilitzat pels agents amb motiu de l’Exposició Internacional de Barcelona del 1929, una moto Sanglas de 250 centímetres cúbics matriculada el 1953 i, tancant el cercle, una Honda Paneuropean del 2007.

És molt important el fons documental amb la col·lecció de tots els models de targetes d’identitat de la Guàrdia Urbana des de principis dels anys vint del segle passat fins als actuals, així com la documentació administrativa de més de mig segle d’antiguitat.

D'altra banda, la col·lecció de fotografies provinents de l’Arxiu Històric de la Ciutat i de les donacions particulars de familiars d’antics guàrdies ens permeten veure imatges des de principis del 1900 fins a l’actualitat que exemplifiquen l’evolució de la uniformitat i de les diferents tasques que ha dut a terme la Guàrdia Urbana al llarg del temps.

Finalment, podem trobar col·leccions de petits objectes que configuren la part sentimental del Museu. Aquesta exposició fa reflexionar sobre la necessitat humana de preservar el record mantenint viva la memòria a través del seu poder evocador que connecta el present amb el passat.